PfSense nos permite, mediante su plugin correspondiente, que sea monitorizado vía Nagios de una forma fácil y práctica.
Para ello, debemos entrar por System / Package Manager y en Available Packages buscar el paquete nrpe:

Cuando se instale nos indica los siguientes pasos para su configuración:

Para la configuración, dentro del pfsense:
- Se va por las opciones de Services / NRPE
- Se configura el servidor de nagios en el campo Nagios Server
- Se seleccionan los parámetros a monitorizar dentro de Command
En el servidor de Nagios:
- Se crea el fichero (en mi caso) /usr/local/nagios/etc/srv_linux/jfirewall.cfg con los parámetros a analizar
- Se reinicia el servidor de Nagios (systemctl restart nagios)
Con ello ya veremos pfsense monitorizado:

Enjoy!!!